Urodził się 4 lipca 1958 r. w Toruniu.
W 1982 r. ukończył studia na Wydziale Prawa i Administracji Uniwersytetu Warszawskiego. W 1992 r. uzyskał tytuł doktora nauk prawnych, zaś tytuł doktora habilitowanego w 2010 r.
Od 1982 r. pracownik naukowy Instytutu Prawa Karnego Wydziału Prawa i Administracji Uniwersytetu Warszawskiego. W latach 2010-2012 Rzecznik Dyscyplinarny Nauczycieli Akademickich Uniwersytetu Warszawskiego. Od 2012 r. Dyrektor Instytutu Prawa Karnego Uniwersytetu Warszawskiego. W latach 1999 – 2002 Dziekan Wyższej Szkoły Administracji Publicznej w Ostrołęce.
Stypendysta Instytutu Maxa Plancka we Fryburgu Bryzgowijskim, Fundacji im. Friedricha Eberta (staż naukowy na Uniwersytecie w Kolonii) oraz stażysta uniwersytetu w Tübingen. Uczestnik wielu polskich i międzynarodowych konferencji naukowych.
Odznaczony przez Prezydenta RP Złotym Medalem za Długoletnią Służbę.
Specjalista z zakresu prawa karnego materialnego, ze szczególnym uwzględnieniem zasad i filozofii odpowiedzialności karnej.
Autor kilkudziesięciu prac naukowych z zakresu prawa karnego materialnego i procesowego, teorii prawa, prawa międzynarodowego, prawa cywilnego. Promotor stu kilkudziesięciu prac magisterskich, a także promotor i recenzent prac doktorskich.
W kwietniu 2016 r. został wybrany przez Sejm RP na sędziego Trybunału Konstytucyjnego.